成蹊大学と東京大学が共同でSKマテリアル株式会社様の現場で自動搬送システムの実証を行いました。

2024年3月25日、SKマテリアル株式会社様の埼玉県飯能市の吾野鉱業所で砕石運搬の自動化の公開デモを実施しました。砕石の山をすくい上げて，運搬したあとに投入口に入れる作業を自動化しました．環境設置型のセンサポッドとRTK-GNSSの両方をシームレスに切り替える自己位置推定システムにより，RTK-GNSSが不安定な環境においても，ロバストな車両の位置推定が可能です。２番目の写真は，現場の環境、センサポッドです．最下の図は，自動搬送機の走行軌跡とセンサポッドから得られた環境の点群データです．